| Identifikační kód |
RIV/67985556:_____/06:00032166 |
| Název v anglickém jazyce |
Predictive control of redundant parallel robots and trajectory planning |
| Druh |
D - Stať ve sborníku |
| Jazyk |
eng - angličtina |
| Obor - skupina |
B - Fyzika a matematika |
| Obor |
BC - Teorie a systémy řízení |
| Rok uplatnění |
2006 |
| Kód důvěrnosti údajů |
S - Úplné a pravdivé údaje o výsledku nepodléhající ochraně podle zvláštních právních předpisů. |
| Počet výskytů výsledku |
2 |
| Počet tvůrců celkem |
2 |
| Počet domácích tvůrců |
2 |
| Výčet všech uvedených jednotlivých tvůrců |
Květoslav Belda (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 6759246)
Josef Böhm (státní příslušnost: CZ - Česká republika, domácí tvůrce: A, vedidk: 6877095) |
| Popis výsledku v anglickém jazyce |
The paper deals with the design of model-based multi-step discrete predictive control of redundantly actuated parallel robots. There is an introduction of specific compensation of gravitation for vertical parallel robot configurations. Then, the effective design of predictive control is presented. Finally, the trajectory planning both from kinematical and dynamical optimization point of view is discussed. The paper concludes by demonstration of experiments realized on real parallel robot "Sliding Star". |
| Klíčová slova oddělená středníkem |
predictive control; redundant parallel robots; trajectory planning |
| Stránka www, na které se nachází výsledek |
- |
| Odkaz na údaje z výzkumu |
- |